[NASBot] Hướng dẫn làm mạch main cho robot

Sang Trần

Gà con
Staff member
Hướng dẫn làm board main cho NASBot

I) Sơ lược về mạch:

- Mạch main sẽ phải cắm một số thứ sau đây lên :

o Kit Tiva C LaunchPad

o Cáp nối tín hiệu qua cầu H.

o Dây encoder của 2 motor.

o Bus của board dò line.

o Bluetooth HC-05 (optional: Nếu muốn lấy data từ xa )

- Để tránh nhiễu cho encoder cần một mạch nắn xung sử dụng Schmitt Trigger 74HC14 (lưu ý nếu có 74HCT14 thì dùng cho 5v nhưng MCU chạy ở 3v3 nên cần lưu ý khi mua chip)

- Đối với ngõ ra của MCU cần 1 con IC đệm ở đây là 74HC245 ( như trên nếu là HCT245 thì dành cho 5V cần chú ý khi mua tránh nhầm )

II) Phần kết nối cầu H
upload_2016-11-15_1-41-35.png

- Cầu H chúng ta đang được sử dụng ở MODE 4, cách nối các jumper để cấu hình cho mode này mình đã nói vào buổi training. Ở mode này chúng ta chỉ sử dụng 1 chân PWM để điểu rộng xung cho động cơ theo nguyên tắc: Nếu duty cycles < 50% thì động cơ quay nghịch còn nếu > 50% sẽ quay thuận = 50% động cơ sẽ dừng.

- Mỗi động cơ sẽ có 1 cặp chân PWM cho nó ví dụ : PWMA và PWMB để điều khiển động cơ AB, PWMC PWM D điều khiển động cơ CD. Như vậy, khi cấu hình mode 4 ta cần sử dụng 1 chân mỗi động cơ cụ thể PWMA cho động cơ AB, PWMC cho động cơ CD.

- Các chân PWMB và PWMD sẽ nối đất (có thể thông qua trở 0 ôhm để dễ dàng nếu đổi mode sau này).

- Nguồn 5V lấy từ cầu H ra sẽ là nguồn nuôi cho toàn bộ mạch main bao gồm tiva c, bo dò line, encoder x2, Bluetooth. Nên nó sẽ thành VBUS của mạch.

- Chân /RSTAB và /RSTCD có chức năng enable/disable ngõ ra của cầu H nếu cấp mức 0 thì cầu H ngừng hoạt động cho kênh đó, mức 1 thì cầu H enable.

- Các chân khác ko sử dụng cho ứng dụng của chúng ta.
upload_2016-11-15_1-42-41.png

- Cần thêm 1 mạch LDO để chuyển ra điện áp 3v3 cung cấp cho các phần khác.
upload_2016-11-15_1-43-6.png

- Đây là mạch IC đệm cho ngõ ra của MCU: chức năng là tăng dòng ngõ ra và đảm bảo nếu có sự cố xảy ra sẽ không ảnh hưởng đến những chân của MCU.
I) Phần đọc encoder.
upload_2016-11-15_1-43-44.png
 

Sang Trần

Gà con
Staff member
upload_2016-11-15_1-44-49.png

- Xung encoder qua ic nắn Schmitt Trigger sẽ tạo ra xung vuông chuẩn cấp cho MCU.

I) Phần tổng hợp và chân trên KIT.

- Connector của mạch dò line: Tham khảo mạch phần cách làm mạch dò line để biết các chân tương ứng với chân nào của connector (optional: trở 0 Ohm có thể có hoặc không cần)
upload_2016-11-15_1-45-9.png

- Kết nối Bluetooth HC05:
upload_2016-11-15_1-45-32.png

- Các chân tương ứng từng phần lên KIT ( cần phải đúng như hình sau để đảm bảo có thể chạy code thư viện )
upload_2016-11-15_1-45-52.png

I) Một số lưu ý:

- Cấp nguồn vào chân 5v_device của Kit Tiva C: Phần khoanh trong hình chân bên trái ngoài cùng.

upload_2016-11-15_1-46-26.png


- Board nên chọn tụ 104 và trở dán để giảm kích thước board.

- Lưu ý kích thước 2 hàng header cắm board tiva C để không bị cắm lên không vừa.

- Cần thêm lỗ khoan trên board để dễ dàng lắp đặt.
 
Last edited by a moderator:
Top